秦二世二年（前208）九月，楚怀王熊心主持彭城会议，定下了五路攻秦的策略：第一路，刘邦，西征河南、关中；第二路，宋义，北救巨鹿；第三路，魏豹，收略梁地；第四路，共敖，收略淮南；第五路，吴芮，北伐中原。

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