无人机单目+激光+IMU复杂弧形（隧道）退化场景SLAM技术详解--怡心湖

无人机在复杂弧形（如隧道）退化场景中的SLAM（同时定位与地图构建）技术，结合单目相机、激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）时，能够显著提升定位与建图的准确性和鲁棒性。以下是对该技术的详细解析：