联邦德国军方早在20世纪60年代中期就提出了研制轮式装甲车的军事需求。随后，军方开始招标。参与竞标的有：蒂森·亨舍尔公司、MAN公司、戴姆勒—奔驰公司等5家公司。
经过几轮的竞标，1970年，戴姆勒—奔驰公司的方案中标，开始研制代号为“TPz-1轮式装甲车”、正式名称为“狐（Fuchs）”式装甲输送车的车辆。不过，到了生产阶段，联邦德国陆军又征得戴姆勒-奔驰公司的特许，转由蒂森-亨舍尔公司进行生产。1980至1986年间，该公司共向联邦德国陆军提交996辆“狐”式装甲输送车。
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