在唐朝的历史长河中，神策军原为西北的一支戍边军队。然而，随着吐蕃的崛起，神策军逐渐成为唐朝的一支重要力量。在开元天宝年间，唐朝与吐蕃展开了一系列的拉锯战。唐朝在此时建立了包括神策军在内的防御链条。神策军设置于临洮以西二百余里的磨环川，位于洮水南岸，与洮阳郡隔水相望。自哥舒翰击败吐蕃后，神策军正式登上了唐代历史的舞台。
安史之乱爆发后，神策军在卫伯玉的带领下，挥师千余人，踏上内地的战场。他们参加了759年的相州之战，攻围安庆绪的军队。九节度兵败邺城后，卫伯玉与宦官观军容使鱼朝恩一同退守陕州，防御叛军的再次进攻。此时，神策军的故地已被吐蕃占领，但卫伯玉所统之军仍沿用神策军的名号，伯玉更是被任命为兵马使。伯玉入朝后，这支军队归陕州节度使郭英乂统领；而英乂入朝后，神策军则由宦官鱼朝恩统领。在这期间，鱼朝恩将陕州节度使所辖的军队并入神策军，使其扩大为万人以上的大军。这支军队在战场上展现了出色的战斗力和严明的纪律，成为唐朝后期的重要军事力量。
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