“机器人”一词首次出现于1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克（Karel Capek）创作的科幻剧本《万能机器人》中。随着科技的进步，机器人已经逐渐走进人们的真实生活，各种不同功能的机器人被先后创造出来。自主运动作为机器人区别于其他机器的重要标志，一直是机器人研究领域最重要的主题。经过学者们多年努力，机器人的运动往往通过建模辨识、规划或控制这几个步骤来实现，也就是说机器人的运动依靠机器人专家手动编程实现。手动编程的方式能使机器人在结构化的环境下快速获得稳定可靠的运动，目前大部分实用的机器人尤其是工业机器人都是靠这种方式获得运动能力的。然而，随着机器人与人类的关系越来越紧密，机器人将脱离原来简单的结构化环境而进入到人们实际生活的非结构化环境中，原来基于手动编程的方式将不再适用。因此，如何使得机器人在复杂的非结构化环境中灵活自如地运动成为机器人研究领域最重要的课题。自然界中的动物和人类能在实际的非结构化环境下进行灵活的运动是由于他们从小到大不断地学习。受此启发，通过学习的方式使得机器人获得运动能力是替代传统手动编程方式的一个很有前景的研究方向。目前，机器人通过学习获得运动能力的方法主要包括模仿学习和强化学习。
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